香港於1841年成為英國的殖民地，其首份憲法是由維多利亞女皇以《英皇制誥》形式頒布，名為《香港殖民地憲章》，並於1843年6月26日在總督府公佈。該憲章訂定成立定例局（其後改稱立法局），授權「在任的總督……在取得立法局的意見後……制定及通過為維持香港的和平、秩序及良好管治……而不時需要的所有法律及條例」。於1917年頒布取代1843年憲章的《英皇制誥》，其文本於「的意見」之後加入「及同意」等重要字眼。
香港立法機關成立初期稱為定例局，由政府三司的當然議員、政府官員出任的官守議員及民間人士出任的非官守議員組成。除了當然議員以外，其餘成員皆由總督委任。
1843年8月，砵甸乍總督宣佈委任官守議員加入定例局。三名官守議員（即正在擔任某種官職之意）分別為莊士敦（前護理總督）、摩理臣（商務總監中文秘書兼傳譯員）及金尼（首席裁判司）。
1844年1月11日，定例局舉行首次會議。1844年2月26日，通過首條香港法例。1845年3月7日，定例局根據《1843年皇室訓令》第6條，制定並通過首份《香港立法機關會議規則及常規》。
1850年，委任怡和洋行股東大衛·渣甸及哲美森洋行老闆約瑟·艾德格出任首兩名非官守議員。1857年，增委兩名官守議員及一名非官守議員。1884年，擴大立法局的成員人數至7名官守議員及5名非官守議員，其中包括1名華人伍才（又名伍廷芳）。1896年，進一步擴大立法局的成員人數至8名官守議員及6名非官守議員。1929年，立法局共有10名官守議員及8名非官守議員，其中包括3名華人及1名葡籍人士。
1960年代，香港經歷文革引發的六七暴動，政府一方面推出香港節等文化活動安撫民心，另一方面也籌備代議政制，使市民有參與政制的機會。1967年，立法局成員人數增至26名，官守和非官守議員各佔13名。1973年，人數增至46名。1980年，增至50名。於1984年政府推出《代議政制綠皮書》，詳列立法局民主化的過程，正式就立法局引入民選議席諮詢公眾。
1985年起，立法局搬到位於中環的舊最高法院大樓，並首次推行間接選舉。其後，不少泛民主派成員都要求政府推行「八八直選」，即是在1988年引入直接選舉議席。最後政府推出的《代議政制白皮書》，卻把首次直選的時間訂於1991年。1985年，通過《立法局（權力及特權）條例》，大大提高立法局的權力。1991年，成員人數增至60名。
1991年立法局第一次直接選舉舉行，香港首個政黨香港民主同盟成立，即民主黨前身。由於聯票效應，民主派大獲全勝。立法局內非官守議員為對抗民主派，成立了「啟聯資源中心」，即今日自由黨的前身。