我父母持B1签证（在北京申请的，一年有效，多次往返，有效期到今年10月）的I-94在6月24日到期。我们想在5月24日开车去加拿大逗留几天，再次进入美国，从而让父母拿到新的I-94表。（注：我父母已拿到去加拿大的旅游签证，有效期5月2日-6月15日）。但我们听说如果从美国进入加拿大仅逗留几天的话，海关不收回I-94表，请问如何才能让他们收回目前的I-94表？此外，如果收回后，我父母在两三天后再次进入美国，他们是否会发新的为期半年的I-94表？
补充：因为我们的TN签证在5月底到期，所以我们想一次开车到边境完成此事。